运动中的结构三角剖分后

Question

我正在研究 Motion 的结构。到目前为止，我已经做了以下步骤，

1. 特征匹配
2. 基本矩阵
3. 基本矩阵
4. 相机矩阵P
5. 通过三角测量，我得到了所有匹配特征的 Point3d 类型值。我将它存储在 pointcloud 变量中。

我希望，我做对了，但从这里我很困惑继续前进。接下来我要做什么？

Answer 1

假设您的计算在这一点上是正确的，那么您就完成了两个视图。

从现在开始，您有多种方法可以改善您的重建：

1. 优化（束调整）非常常见，尽管您只有两个视图（带有相机参数），即匹配点对应关系及其 3D 点。
2. 计算密集点云，例如使用cmvs 或incremental computation
3. 在图像之间添加更多具有更多点对应关系（或轨迹）的视图。为此，您可以使用Perspective-n-Point problem 的解决方案之一。据我所知，RANSAC 论文中的假定方法（P3P）非常普遍。如需更多信息，请参阅原始RANSAC paper 或来自Changchang Wu 的信息。

对于最后一点，优化点和相机参数非常重要，以便为添加的下一个视图获得良好的解决方案。否则，您将在重建过程中看到漂移。