无组织点云中的点数

【问题标题】：Number of points in a unorganised point cloud无组织点云中的点数
【发布时间】：2016-09-08 14:23:36
【问题描述】：

我想知道使用 PCL 的点云中的点数。点云是使用pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_z(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 创建的。然后使用过滤器填充它，该过滤器基本上从较大的点云中创建一个子集。点云是杂乱无章的。

我猜我需要返回width，但不知道该怎么做。当然这是一个简单的答案，但我是 C++ 和 PCL 的新手。

【问题讨论】：

标签： c++ point-cloud-library

【解决方案1】：

PCL 点云中的点数等于其宽度和高度的乘积。根据定义，一个无组织的点云的高度等于1。因此宽度确实等于点的数量。

但是，我建议使用size() 函数。无论类型（有组织/无组织），它都会返回点数，并具有清晰的语义。

size_t num_points = cloud_z->size();

【讨论】：