谁能解释有组织和无组织点云之间的区别？答案

【问题标题】：Can anyone explain the difference between organized and unorganized point cloud?谁能解释有组织和无组织点云之间的区别？
【发布时间】：2013-09-30 10:34:36
【问题描述】：

有组织的点云和无组织的点云有什么区别？

我认为点云是一列 [x,y,z] 值是否正确？如果点云是有组织的还是无组织的，那么点云的结构有什么区别？

它如何影响后面的处理步骤，如过滤、正常估计、注册等？

谢谢，赛

【问题讨论】：

标签： point-cloud-library point-clouds

【解决方案1】：

请参阅此页面上有关点云的高度和宽度的注释：Point Cloud File Format

一个有组织的点云被组织为一个二维点数组，如果这些点是从投影相机（如 Kinect、DepthSense 或 SwissRanger）获得的，那么这些点具有您所期望的相同属性。在 PCL 中，点云的点数组实际上是一个二维数组，但其中一个维度仅用于表示有组织的点云。

在有组织和无组织的点云中，每个点都提供了所有的 X Y 和 Z，但是有组织的点云的内存布局是二维数组的。点的内存布局则与这些 XYZ 值所表示的空间布局密切相关。

适用于无组织点云的算法通常适用于有组织的点云（因为点的 2D 数组是打包的并且可以解释为 1D 数组），但可以设计专门的算法来处理有组织的点云。一个例子是使用点云的组织属性来加速计算法线的过程：Integral Images Normal Estimation Tutorial

【讨论】：

更新链接：(1) pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/… (2) pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/…

【解决方案2】：

有组织的点云数据使用 2D 数组以供未来实施。

无组织的点云数据有height = 1，即它是一个1D数组。

【讨论】：

【解决方案3】：

与PCL文档中一样，WIDTH可以表示差异：
WIDTH - 以点数指定点云数据集的宽度。 WIDTH有两种含义：

它可以为无组织的数据集指定云中的总点数；
它可以指定有组织的点云数据集的宽度（一行中的总点数）。

无组织的点云是一维数组的形式，因此高度为1；而有组织的云是二维数组的形式，它的点数等于WIDTH * HEIGHT

参考：The PCD (Point Cloud Data) file format

【讨论】：

THIS，是对它们最清晰的解释。谢谢。