在点云中查找线上的点

Question

我正在使用点云库。我知道有一个使用 RANSAC 方法查找行的功能，但我想做相反的事情。我有一个点云，我有一个线方程，现在，我想找到在线上或附近（在给定阈值内）的所有点。

有什么功能可以用来实现我的目标吗？

我非常感谢任何形式的帮助。

Answer 1

我曾多次尝试使用 PCL 进行 Kinect 处理，但对我来说效果不佳。所以我尝试创建自己的算法来做我想做的事，并且对于应用程序，它们的工作速度比 PCL 快得多:)

我正在进行的项目在 GitHub 上，您可以在 bool ConvexHull::addPoint(double newX, double newY, double newZ) 找到的 here 中找到一些可能有帮助的代码。

这利用了使用 RANSAC 生成的 3D 平面方程，然后将每个点与其进行比较，计算点与平面之间的距离，就像 Oscee 所说的那样。

这是我认为可能对您有所帮助的多汁代码：

// Find the distance from point to plane.
// http://mathworld.wolfram.com/Point-PlaneDistance.html
dist  = newX * plane.a;
dist += newY * plane.b;
dist += newZ * plane.c;
dist += plane.d;
dist /= sqrt(pow(plane.a, 2) + pow(plane.b, 2) + pow(plane.c, 2));

dist = (dist >= 0) ? dist : -dist;  // Absolute distance.

if (dist > tolerance) {
    return false;   // Return false as point is outside of tolerance.
}

通过这个函数，我传入 640*480 Kinect 图像中深度值大于 0 的每个点。

对我来说，这工作得很快:)

我希望这会有所帮助。

Answer 2

我认为您不需要任何特殊功能来做到这一点 - 只需遍历所有点，计算点线距离并接受阈值内的点并拒绝/删除阈值外的点。