如何使用 ROS、C++ 和 OpenCV 在地图中定位 2d 图像中的 3d 对象

Question

假设我有一个停止的摄像机在它前面录制，在他的视觉左侧有一个人停在他的位置。如果我知道人和摄像机之间的距离（以米为单位）（对角线），并且我知道摄像机的正面轴和人之间有多少像素，我怎么知道正面轴和人之间的角度？人？ 我问这个问题是因为我正在实现一个 ROS 节点，它可以识别相机图像中的人以及其中物体的深度，但我还想在地图中添加一个标记（象征人）是从上面看到的场景。在节点中也有 OpenCV 库.. 谢谢

Answer 1

我是这样理解这个问题的。请原谅我的绘画技巧。