激光相对于相机的校准

Question

对于简单的激光扫描仪，我希望使用单个网络摄像头和线激光。相机校准本身相当简单，但激光在相机框架中的相对旋转和平移被证明有点困难。

有没有一种“标准”的方式来做这样的事情？我认为将激光投射到棋盘上并以某种方式使用棋盘的已知方向将提供所需的信息。

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附加的设置图片，应该提供更多信息。由于棋盘，飞机的位置是已知的。摄像机角度也是已知的。校准需要恢复 LaserDist（从相机坐标到激光坐标的转换）和激光角度。

在理想情况下，线激光器本身的旋转也将被考虑在内（例如，除了在用于三角测量的 y 轴上进行旋转之外，如果线不是完全垂直）。

Answer 1

这里有解决这个问题的matlab代码：

http://research.engineering.wustl.edu/~pless/code.html

Answer 2

我最后实现的方法比较简单。

通过将激光投射到棋盘上（从相机的参考框架有一个已知的旋转/平移），我们可以找到一条 3D 点线。通过使用棋盘格的多次变换，我们可以找到必须位于激光平面上的多条点线。然后可以将这些点提供给平面拟合算法。

如果激光可以旋转，则可以使用多个方向的激光。通过使两个激光平面相交，可以找到激光模块的旋转轴。