将特征“变换”类设置为后/右乘的列主答案

【问题标题】：Setting eigen "Transformation" class as column major for post/right multiplication将特征“变换”类设置为后/右乘的列主
【发布时间】：2016-02-29 06:06:21
【问题描述】：

我有一个函数可以对变换矩阵进行大量后/右乘法。现在我想将此函数转换为使用 Eigen，问题是 Eigen Transformation 类将乘法作为前/左乘法。这意味着它在乘法过程中具有行矩阵格式，而存储为列矩阵格式。

有没有办法将 Eigen::Transformation 类成员从行专业更改为列专业？

【问题讨论】：

你为什么说“它在乘法过程中具有行矩阵格式”，为什么会出现问题？

标签： c++ matrix eigen

【解决方案1】：

Eigen Matrix 类的完整签名是

Matrix<typename Scalar,
       int RowsAtCompileTime,
       int ColsAtCompileTime,
       int Options = 0,
       int MaxRowsAtCompileTime = RowsAtCompileTime,
       int MaxColsAtCompileTime = ColsAtCompileTime>

第四个参数Options 是described as

选项是一个位域。在这里，我们只讨论一点：RowMajor。 指定该类型的矩阵使用行优先存储顺序;默认情况下，存储顺序为列优先。请参阅存储订单页面。例如，这种类型表示行优先的 3x3 矩阵

所以你可以说，例如，

Matrix<int, 3, 4, ColMajor> foo;    // column major
Matrix<int, 4, 3, RowMajor> bar;    // row major

More documentation on Storage Orders

如果您指的转换是Eigen::Transform，这也有一个Options 模板参数，您也可以传递RowMajor 与ColMajor。它生成的任何矩阵都将遵循您指定的相同约定。

Transform<typename Scalar,
          int Dim,
          int Mode,
          int _Options = AutoAlign>

_Options 参数再次描述为

_Options 与 Matrix 类中的含义相同。它允许指定DontAlign 和/或RowMajor。 这些Options 直接传递给底层矩阵类型。

【讨论】：

谢谢你的回答，不幸的是我们没有机会改变实际矩阵在转换类中的构造方式。在这种情况下，您有什么建议？
如果您可以按照我的特别要求编辑 Eigen::Transform 的答案，我很乐意将您的答案标记为 true。