使用树莓派同时控制两个伺服电机答案

【问题标题】：Control two servo motors simultaneously using raspberry pi使用树莓派同时控制两个伺服电机
【发布时间】：2018-06-29 12:44:20
【问题描述】：

我是树莓派的新手。目前我正在做一个项目，我正在使用树莓派 3 型号 B。我的伺服系统是 SG90 微型伺服系统。我想同时运行两个伺服系统。而且在某种程度上它们是同步的。到目前为止，我已经设法使用 11 和 13 针运行两个伺服。这是我当前的代码

import RPi.GPIO as GPIO
import time

l = 0
r = 0

lServoPin = 11
rServoPin = 13
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setup(lServoPin, GPIO.OUT)
GPIO.setup(rServoPin, GPIO.OUT)

lPwm = GPIO.PWM(lServoPin, 50)
rPwm = GPIO.PWM(rServoPin, 50)
lPwm.start(5)
rPwm.start(5)

while(l < 5):
    for i in range(45, 135):
        position = 1./18.*(i)+2
        lPwm.ChangeDutyCycle(position)
        time.sleep(0.005)

    for i in range(135, 45, -1):
        position = 1./18.*(i)+2
        lPwm.ChangeDutyCycle(position)
        time.sleep(0.005)
    l = l + 1
lPwm.stop()

while(r < 5):
    for i in range(135, 45, -1):
        position = 1./18.*(i)+2
        rPwm.ChangeDutyCycle(position)
        time.sleep(0.005)

    for i in range(45, 135):
        position = 1./18.*(i)+2
        rPwm.ChangeDutyCycle(position)
        time.sleep(0.005)
    r = r + 1
rPwm.stop()
GPIO.cleanup()

以上代码只能一个接一个地运行伺服。我在这里做错了什么？有人可以建议我一种同时运行两个同步伺服系统的方法。

提前非常感谢您！！！

【问题讨论】：

标签： raspberry-pi synchronization raspberry-pi3 servo

【解决方案1】：

你正在做的是，你正在运行 2 个循环。 1 个用于左电机，1 个用于右电机。如果你想一起运行它们，你需要把这两个电机放在一个循环中。

试试这个代码：

x=0    
while(x<5):
    for i in range(45, 135):
        positionl = 1./18.*(i)+2
        positionr = 1./18.*(180-i)+2
        lPwm.ChangeDutyCycle(positionl)
        rPwm.ChangeDutyCycle(positionr)
        time.sleep(0.005)
    for i in range(135, 45, -1):
        positionl = 1./18.*(i)+2
        positionr = 1./18.*(180-i)+2
        lPwm.ChangeDutyCycle(positionl)
        rPwm.ChangeDutyCycle(positionr)
        time.sleep(0.005)
    x = x + 1

lPwm.stop()
rPwm.stop()
GPIO.cleanup()

希望对你有帮助

【讨论】：