用于与外部设备进行双向通信的 Service Fabric 策略

Question

我的公司有兴趣使用独立的 Service Fabric 集群来管理与机器人的通信。在我们的场景中，每个机器人都将托管自己的rosbridge 服务器，而我们的 Service Fabric 应用程序将为每个机器人维护 WebSocket 客户端。我设想一个有状态的服务沿着设备 id 分区，它在启动时打开连接。它应该通过心跳监控连接健康状况，将消息从机器人传递到某些协议网关服务，并监听其他服务以将消息传递给机器人。

我没有在 Service Fabric 文档中看到关于这种外部通信方式的讨论 - 我不知道这是不是因为：

• 从 Service Fabric 以这种方式管理 WebSocket（或任何双向网络协议）没有特殊注意事项。我没有看到关于限制的讨论，也没有看到任何理由，从概念上讲，我为什么不能这样做。我最初认为复制会出现问题（重复消息？），但由于任何时候只有一个副本可以是主副本，这似乎不是问题。
• Service Fabric 不适合与外部设备进行双向通信

对于这种架构是否可行的一些指导，我将不胜感激。如果没有，讨论为什么它不起作用会很有帮助。欢迎对 Service Fabric 服务和外部设备之间的双向通信限制进行一般性讨论。如果我们可以继续讨论独立集群，我更愿意 - 我们目前没有使用 Azure 服务的计划。

Answer 1

您希望 SF 托管客户端而不是相反的任何特定原因？

按照您建议的方式，我认为您将面临巨大的挑战，让 SF 在您的网络上找到这些设备并跟踪它们，例如防火墙、IP、NAT、计划维护、故障、连接问题，除非您打算手工做。

从我在您提供的有关 rosbridge 服务器的文档中看到的简短描述中，我可以理解您必须将它托管在服务器上（就像使用服务结构服务一样）并且您的设备将连接到它，在此在这种情况下，您的设备会安装 ROS 来进行这种通信。

关于您对通信的担忧，Service Fabric 服务只是您通常会在本地机器上运行的可执行程序，如果它在那里工作，则可能会在本地的 Service Fabric 环境中工作，您唯一需要担心的是对集群的外部访问（如果在 Azure 或网络配置中）和服务发现。

在我看来，您应该使用 SF 作为通信的中心点，每个设备都会连接到 SF 服务。 另一种方法是使用Azure IoT Hub 来桥接两者之间的通信。有一个不错的 Iot Hub + Service Fabric Sample 可能适合您的需求。

因为您想避免使用 Azure，所以在这种情况下，您可以将 IoT Hub 替换为另一个消息传递平台，或者在您的服务中实现 rosbridge 来处理调用。

Answer 2

我希望我理解正确。

关于障碍：

我认为这里的主要问题是服务副本和机器人之间可以建立双向连接。

这有两个主要问题：

1. 只有主副本具有写入权限 - 即只有一个副本能够修改状态。因此，可以通过为每个机器人创建单独的分区（但请记住，您无法在创建服务后更改分区计数）或通过为每个机器人创建单独的服务实例（这将允许您动态添加或删除机器人，但需要与服务可发现性相关的额外逻辑）。
2. 副本可能因各种原因关闭（终止）、移动到另一个节点（关闭并启动新副本）甚至降级（主副本获取降级为辅助副本，另一个辅助副本获取提升为主副本）。所以服务代码和机器人通信代码应该可以处理这个问题。

关于 WebSockets

这看起来可以通过使用 WebSocket 实现自定义 ICommunicationListener 和 other things。