仅使用一张深度图像的 OpenCV 视差图后过滤

Question

OpenCV 有一个关于后过滤视差图的教程here，但它需要左右图像才能正常工作。 有没有办法只使用我们事先获得的一张深度图像来做到这一点？

从这里：

到这里：

Answer 1

来自documentation：

基于加权最小二乘过滤器的视差图过滤器（以 Fast Global Smoother 的形式，比传统的加权最小二乘过滤器实现快得多）和可选使用基于左右一致性的置信度来将结果优化一半- 遮挡和均匀区域。

我认为您可以在将深度图转换为视差图后使用filter 方法。

但是，我建议使用双边过滤器来过滤/清理深度图，因为它通常在文献中用于深度图。 这是与bilateral() 函数关联的 OpenCV 文档页面。还有一个CUDA版本。

例如，OpenCV odometry_evaluation 使用双边过滤器。