【问题标题】：Using Catkin with CMake Interface Library将 Catkin 与 CMake 接口库一起使用
【发布时间】：2019-04-15 11:50:20
【问题描述】：

我目前正在尝试使用在 catkin 中声明为 cmake 接口库的 c++ 仅标头库。这个库应该被 catkin_ws/src 中的其他包使用。我能够用catkin_make 编译所有包，但不能用catkin build。

catkin build 在依赖包中的 cmake 命令 find_package(... interface_lib) 中失败。

以下示例的错误消息是：

项目“testnode”试图找到库“interface_library”。图书馆既不是目标，也不是正确构建/安装的。你编译项目了吗 'interface_library'？你在子目录之前find_package()了吗包含它的代码？

我需要如何设置 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件以使 catkin build 与接口库一起使用？

小例子：

接口库

文件：catkin_ws/src/interface_library/include/interface_library.hpp

#pragma once

#define RATE 10

文件：catkin_ws/src/interface_library/CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.0)
project(interface_library)

find_package(catkin REQUIRED)

catkin_package(INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES ${PROJECT_NAME})

add_library(${PROJECT_NAME} INTERFACE)
target_include_directories(${PROJECT_NAME} INTERFACE include)

文件：catkin_ws/src/interface_library/package.xml

<package format="2">
  <name>interface_library</name>
  <description>Test interface library</description>
  <version>0.0.1</version>
  <maintainer email="master@disaster.com">Master of Disaster</maintainer>
  <license>MIT</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
</package>

测试节点

文件：catkin_ws/src/testnode/src/testnode.cpp

#include <iostream>
#include "interface_library.hpp"

int main(void)
{
  std::cout << RATE << std::endl;
}

文件：catkin_ws/src/testnode/CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.0)
project(testnode)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS interface_library)

catkin_package()

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/testnode.cpp)

文件：catkin_ws/src/testnode/package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>testnode</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The testnode package</description>
  <maintainer email="master@disaster.com">Master of Disaster</maintainer>
  <license>MIT</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>interface_library</build_depend>
  <build_export_depend>interface_library</build_export_depend>
  <exec_depend>interface_library</exec_depend>
</package>

【问题讨论】：

标签： c++ cmake ros catkin

【解决方案1】：

我刚遇到这个问题。修复方法是从文件 interface_library/CMakeLists.txt 中的 catkin_package 中删除行 LIBRARIES ${PROJECT_NAME}。

This answer 提到LIBRARIES 行要求您实际上是在构建一个目标（并且the documentation 说如果目标名称与安装的名称不对应，它当前会中断），所以我猜它只是目前不是为处理接口库而编写的。

【讨论】：

【解决方案2】：

较旧的catkin 或catkin_make 使用合并的开发空间，但较新的catkin 或catkin build 默认使用链接的开发空间。

您应该做的第一件事是在 2 个不同的文件夹中将 catkin 工作区彼此分开。然后将catkin build的工作区设置为merged-devel with:

catkin config --merge-devel

并手动将其搜索区域扩展到您的主 ROS 文件夹（默认为 /opt/ros/<your-version>）和您可以使用的其他 catkin 工作区：

catkin config --expand <path-to-ros-workspace>

然后添加您的项目并构建。

【讨论】：