将 ROS/catkin 与 github 一起使用的最佳方式

Question

我刚开始使用 ROS，想将我的文件保存在 github 上。不幸的是，catkin 创建了一个相当复杂的文件系统。

我如何在github上管理自己写的代码，因为它在catkin工作区中非常隐藏，我不想添加完整的工作区。

我应该上传多少？只有我自己的代码？还有Makefile？我在互联网上找不到太多内容。

Answer 1

你应该从 catkin 包的角度来考虑。您将使用一些可通过例如安装的apt-get，其他的你将从 GitHub 下载/克隆，最后你有自己的包。

首先，您应该考虑自己的包的干净结构 - 即，您想将它们全部放在一个存储库中，根据一些常见任务将它们拆分，还是只为您自己的每个包创建一个存储库？后者是最灵活的，但可能会带来更多开销。

其次，您需要定义哪些包/存储库构成您的“项目”。需要下载的部分基本上由 src/.rosinstall 定义 - 您可以将其保留在本地（如果它很简单）或将其上传到一些新的存储库中（基本上，工作区只是 .rosinstall 文件加上您下载的任何包-- 应该通过 .rosinstall 定义）。

您还应该看看https://github.com/catkin/catkin_tools（通过sudo apt-get install python-caktin-tools），它可能更易于使用。并使用wstool 来管理你的包/rosinstall 文件。