如何通过方向标准化加速度？

Question

• 相对于手机以 m/s^2 为单位跟踪加速度 (X,Y,Z)。
• 以相对于“地球”的欧拉角跟踪方向。

我可以使用方向来计算相对于“地球”的加速度吗？

如果是，你能解释一下怎么做吗？

我创建了一个 plunkr：http://plnkr.co/edit/JOeqcFqagiI5z4YKNU65?p=preview （可以在手机上运行：http://run.plnkr.co/MOVkJip5LSMklY4O/）

首选答案是 Javascript，但我可以移植。

Answer 1

让您开始，

欧拉角定义了一个向下，朝向地球中心的versor（方向），例如：

   x = cos(alpha)cos(beta);
   y = cos(alpha)sin(beta);
   z = sin(alpha);
   Vector3 versor = new Vector3(x, y, z);

（可能你必须修复这个±alpha±Math.PI/2，这取决于欧拉的表达方式，0°在哪里等等） 使用这个向量，重力会产生一个力：

Vector3 force = 9.81 * versor;

因此，如果您读取加速度计（即力），您可以计算：

double grav = Math.sqrt(Math.pow(acc.x/versor.x, 2) + Math.pow(acc.y/versor.y) + Math.pow(acc.z/versor.z));

或设备上不是由重力引起的力：

   Vector3 not_gravitational_force = acc - (9.81 * versor);