SURF 和匹配未失真图像 OpenCV C++

【问题标题】：SURF and Matching with Undistorted Image OpenCV C++SURF 和匹配未失真图像 OpenCV C++
【发布时间】：2022-01-09 01:13:44
【问题描述】：

我正在使用 ROS Melodic 开发 OpenCV 4。在undistort() 之后，SURF 检测到图像具有黑色背景。我怎样才能解决这个问题？

【问题讨论】：

您可以尝试在不失真之前使用 copyMakeBorder 添加边框（复制或镜像），但您可能必须更改主点（相机矩阵的最后一列）以适应更大的图像尺寸和裁剪未失真的图像。另一种方法可能是删除所有离原始图像边界太近（甚至在边界之外）的关键点。您可以通过不扭曲与当前图像大小相同的纯白色图像来创建蒙版。
谢谢！可以写代码吗？

标签： c++ opencv

【解决方案1】：

感谢 Micka 的评论，我找到了解决方案。我在低比率测试期间过滤了特征：

//-- Filter matches using the Lowe's ratio test
//Default ratio_thresh: 0.7f; 
vector<DMatch> matches;
size_t i = 0;
bool lowe_condition = false;
bool black_background_condition = false;

//Filter matches in black background
for (i; i < knn_matches.size(); i++)
{
    lowe_condition = (knn_matches[i][0].distance < ratio_thresh * knn_matches[i][1].distance);
    black_background_condition = ((keypoints1[i].pt.x >= width_low ) && (keypoints1[i].pt.x <= width_high)) && ((keypoints1[i].pt.y >= height_low ) && (keypoints1[i].pt.y <= height_high));

    if (lowe_condition && black_background_condition)
    {
        matches.push_back(knn_matches[i][0]);
    }
}

【讨论】：