使用 OpenCV 将云数据转换为 2d 图像

Question

我在 IDE VS2013 中使用 OpenCV2(3.0.0)。我的要求是我们有一个 3D 点云数据（带有参数 XYZ），我可以将该 3D 点云转换为 2d 图像吗？我们可以使用 Opencv 将云数据转换为图像，而无需链接 PCL。

有可能吗？？？

如果可能的话，任何人都可以建议我如何转换，使用 OpenCV 的示例代码。

任何建议都会有所帮助 在此先感谢

Answer 1

这个问题不是很清楚。将点云“转换”为二维图像是什么意思？
我假设“转换”是指项目。
在 opencv 中，可以使用projectpoints:http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#projectpoints 将点云或任何 3d 点投影到 2d 图像上。

这是基于针孔相机模型，看这里例如： http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/FUSIELLO4/tutorial.html

这个问题你也不能看： OpenCV's projectPoints function

请记住，您将无法重建原始 3D 数据（因为在投影过程中丢失了深度信息）

为简化起见，我们可以使用具有任意焦距的“完美”投影模型（没有相机镜头失真）（如果您希望显示图像，则需要根据您的数据调整焦距，这样投影点的值不会太高，例如不高于 2048，这是 2k 分辨率图像的宽度。

这是一个例子：

#include <string>
#include "opencv2/opencv.hpp"
using namespace cv;
using namespace std;


std::vector<cv::Point3d> Generate3DPoints();

int main(int argc, char* argv[])
{
    // Read 3D points
    std::vector<cv::Point3d> objectPoints = Generate3DPoints();
    std::vector<cv::Point2d> imagePoints;

    int f = 5;  //focal length

    for (unsigned int i = 0; i < objectPoints.size(); i++)
    {
        cv::Point3d orig_point = objectPoints[i];
        imagePoints.push_back(cv::Point2d(
            f*orig_point.x / orig_point.z,  //x' = f*x/z
            f*orig_point.y / orig_point.z)  //y' = f*y/z
            );
    }
}

std::vector<cv::Point3d> Generate3DPoints()
{
    std::vector<cv::Point3d> points;

    double x, y, z;

    x = .5; y = .5; z = -.5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    x = .5; y = .5; z = .5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    x = -.5; y = .5; z = .5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    x = -.5; y = .5; z = -.5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    x = .5; y = -.5; z = -.5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    x = -.5; y = -.5; z = -.5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    x = -.5; y = -.5; z = .5;
    points.push_back(cv::Point3d(x, y, z));

    for (unsigned int i = 0; i < points.size(); ++i)
    {
        std::cout << points[i] << std::endl << std::endl;
    }

    return points;
}