从 C++ 到 C# 的结构答案

【问题标题】：Struct from C++ to C#从 C++ 到 C# 的结构
【发布时间】：2013-11-22 11:33:17
【问题描述】：

我有一个项目使用的库主要是基于 C++ 构建的。带有这个库的交付的 DLL，我已经导入到我的 C# 项目中。在 Unity 中导入以下方法后：

    [DllImport("pst")]
private static extern int pst_get_sensor(PSTSensor sensor);

我需要这个 PSTSensor 结构，所以实际使用该方法。在 C++ .h 文件中，结构定义为：

struct PSTSensor
{
        char    name[80];       /**< Device name */
        int     id;             /**< Device identifier (for other tracking interfaces */
        float   pose[16];       /**< Device pose estimate as row-major matrix */
        double  timestamp;      /**< Time the data was recorded */
};

我尝试在 C# 中复制它，结果如下：

    struct PSTSensor{
    PSTSensor(char[] name, int id, float[] pose, double timestamp){
        this.name = name;
        this.id = id;
        this.pose = pose;
        this.timestamp = timestamp;
    }
    public char[] name;
    public int id;
    public float[] pose;
    public double timestamp;
}

在这个项目附带的示例 C++ 代码中，声明调用 pst_get_sensor(&sensor) 这个“&”符号，我不认识？我将如何在 C# 中调用此方法并使其工作？

我想我毁了这个结构，看看我以前从未和他们一起工作过。至少它不再在编译时抛出错误，但我认为它仍然是错误的。有什么想法吗？

提前非常感谢，笑脸

【问题讨论】：

标签： c# c++ pinvoke

【解决方案1】：

我不确定我是否完全回答了您的问题，但在 c++ 中，& 用于通过引用传递参数，这意味着您传入的参数可以在函数内部进行操作。在我看来，原始函数似乎用于填充传感器结构。

int C# 你可以使用 ref 或 out 关键字通过引用传递：

private static extern int pst_get_sensor(PSTSensor ref sensor);

为什么在 C# 实现中添加构造函数？

【讨论】：

这已经很有帮助了，我添加了一个构造函数，因为我不确定如何在没有它的情况下以固定大小定义数组。我尝试了不同的方法，但大多只是向我抛出错误。
'private static extern int pst_get_sensor(PSTSensor ref sensor);'这给出了错误：需要标识符，'ref' is a keyword。
对不起，我认为 ref 关键字实际上应该排在第一位：(ref PSTSensor sensor)。查看 C# 参考资料，也许它会帮助您更好地理解 C# 中的引用传递：msdn.microsoft.com/en-us/library/vstudio/0f66670z.aspx
是的，这似乎解决得恰到好处！您对正确使用结构有任何想法吗？我还找不到很多好的例子。
“正确使用结构”是什么意思？

【解决方案2】：

你需要做的就是将参数声明为 ref

private static extern int pst_get_sensor(ref PSTSensor sensor);

如果你想看一个例子，有一个here

【讨论】：

【解决方案3】：

你没有显示你的函数的 C++ 声明，但你这样称呼它：

pst_get_sensor(&sensor);

大概是这样声明的：

int pst_get_sensor(PSTSensor *sensor);

函数接收一个指向结构的指针。这很清楚，因为调用使用了& 运算符，该运算符获取对象的地址。

在 C# 端，您将此参数转换为 ref 参数。像这样：

[DllImport(...)]
static extern int pst_get_sensor(ref PSTSensor sensor);

现在，您的另一个问题是您的结构声明不正确。它包含内联数组，您必须将这些数组的长度传达给编组器。像这样：

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet=CharSet.Ansi)]
struct PSTSensor
{
    [MarshalAs(UnmanagedType.ByValTStr, SizeConst = 80)]
    public string name;
    public int id;
    [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 16)]
    public float[] pose;
    public double timestamp;
}

【讨论】：