使用点云库从 C++ 中的 URL 读取文件，而不是本地文件

Question

我是点云库 (PCL) 的新手，对指针如何工作的 C++ 知识有限。虽然我们可以从文件加载文件并将其可视化（使用 this 教程），但我们如何从 HTTP URL 读取它？

int main () {
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
        pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    //blocks until the cloud is actually rendered
    viewer.showCloud(cloud);

    //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
    //PCLVisualizer

    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    }
    return 0;
}

Answer 1

我不知道 PCL 是否直接执行此操作，但您可以使用 cpr 或 urdl C++ 库将 download the file 用于本地临时库，或者实际处理流。

Urdl 示例：

// For urdl::url.
#include <urdl/url.hpp>

// etc...    

urdl::url url("http://somehost/path");
urdl::istream is("http://somehost/path");

这个 istream 可以直接使用（如果 PCL 支持的话），或者你可以write the data on the stream to a file。

使用 cpr 的示例程序（又名 C++ 请求；基于 C 库 libcurl）：

#include <cpr/cpr.h>

int main(int argc, char** argv) {
    auto r = cpr::Get(cpr::Url{"https://api.github.com/repos/whoshuu/cpr/contributors"},
                      cpr::Authentication{"user", "pass"},
                      cpr::Parameters{{"anon", "true"}, {"key", "value"}});
    r.status_code;                  // 200
    r.header["content-type"];       // application/json; charset=utf-8
    r.text;                         // JSON text string
}

（摘自cpr官网）