使用 C++ 读取点云 .bin 文件答案

【问题标题】：Reading Point Cloud .bin file using C++使用 C++ 读取点云 .bin 文件
【发布时间】：2021-01-04 22:47:13
【问题描述】：

我正在尝试读取 .bin 点云文件。我发现this link 建议了一个可以转换为 C++ 的 python 代码。我想出了以下代码，但浮点数的精度与我在上述链接中运行 python 代码得到的结果不同。我注意到中间的一些坐标值完全丢失了，或者换句话说，python产生的浮点值的计数比C++代码的多：

std::ifstream file("C:/Users/hedey/OneDrive/Documents/Research_papers/STDF/data_object_velodyne/training/velodyne/001984.bin", ios::in | std::ios::binary);

char header[4];
float item;
if (file.is_open())
{
    file.read((char*)&header, 4);
    cout << char(header) << endl;
    while (!file.eof())
    {
        file.read((char*)&item, 4);
        cout << float(item) << endl;
    }
    file.close();

}

这是我试图阅读的 bin 文件的链接： https://www.dropbox.com/s/m6gney49lmr5vg9/001984.zip?dl=0

此外，使用上面的 C++ 代码没有显示标题字符串。我的代码可能有什么问题？如何改进？

【问题讨论】：

你文件的前四个字节是F0 A7 92 41，其中三个不可打印；你确定你可以cout他们吗？您的过度类型转换是可疑的。您能否尝试直接阅读您的花车：file >> item;？
前 4 个字节不可打印。每次我计算它们时，我都会得到一个不同的字符，有时是 'C' 或 'p'，.... 当我尝试 file >> item 时，我得到一系列零而不是我之前得到的小数点值.
链接显示“基本上我们采用了一个 .pcd 文件，删除了标题并以二进制格式保存了数据。”所以我不确定你为什么认为有一个标题。该文件中有很多零。该链接表示它们以 5 个为一组，最后一个未使用的索引，但零与第 5 个值不匹配。 耸耸肩
您正在打印header 数组的地址，类型转换为char。垃圾进——垃圾出……

标签： c++ point-clouds bin

【解决方案1】：

这是一个产生与 Python 版本完全相同的输出的代码：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <cmath>

int main()
{
  std::ifstream file("1.pcd.bin", std::ios::in | std::ios::binary);
  if (!file) return EXIT_FAILURE;

  float item;
  while (file.read((char*)&item, 4))
  {
    std::cout << "[" << item;
    if (std::round(item) == item) std::cout << ".";
    std::cout  << "]\n";
  }
}

现在，你哪里出错了？

您没有搜索互联网，也没有在此处提及实际的 .pcd.bin 格式是什么。我在这里找到了真正的二进制 pcd 格式的定义：https://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.html，但这不是您处理的格式
好吧，所以你不理解格式，所以你的问题:-)
“发明”pcd.bin 的人显然是从 ASCII 格式开始的，删除了标题，并将其他所有内容都写为二进制，以五个浮点数为一组。
所以输入中没有标题。
请注意我是如何组织while 循环的。这比您对文件结尾条件的测试要好得多，这通常是不正确的。
因此，您将最后一项打印了两次

【讨论】：

非常感谢@zkoza 的全面回答。真的很感激。
尊敬的@zkoza 教授，您能帮我解决另一个关于 .las 文件的问题吗？我完全被这个问题困扰了好几个星期，真的需要帮助。这是问题的链接：link