来自 6 个向量的四元数（将一个坐标系旋转到另一个坐标系）

Question

我有 2 个任意坐标系的 6 个单位向量（代表 X/Y/Z 轴）。第二坐标系的矢量值基于第一坐标系。我需要将一个系统旋转到另一个系统并返回匹配的四元数。在 c++ 中执行此操作最合理的方法是什么？

SO 上有许多帖子谈论将 y-up/z-up/left-/right-handed 系统相互转换，不幸的是，我需要这是任何 6 个单位向量的通用解决方案。感谢您提供任何见解。

Answer 1

3 个正交向量，它可能是 3x3 的旋转矩阵。您可以构建 2 个矩阵并找到相对旋转 r_relative = r1.transpose() * r2;

使用任何经过测试的库将矩阵转换为四元数。

或者将两个旋转都转换为四元数和

q_relative = q1.inverted() * q2;