过滤点云后如何提取特定的簇？

Question

我正在使用点云库，在过滤点云并使用欧几里得聚类提取进行分割后，我正在提取第一个聚类的点。以下代码是我认为可能用于提取集群点的代码：

std::vector<pcl::PointIndices> cluster_indices;
typename pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<PointT>);
tree->setInputCloud(out_cloud);
pcl::EuclideanClusterExtraction<PointT> ec;
ec.setClusterTolerance(2 * 0.06);
ec.setMinClusterSize(50);
ec.setMaxClusterSize(1200);
ec.setSearchMethod(tree);
ec.setInputCloud(filtered_cloud);
ec.extract(cluster_indices);
int j = cluster_indices.size();
tam_cluster = cluster_indices[0].indices.size();
int ind_tmp;

for (int n=0; n<tam_cluster; n++){
    ind_tmp=cluster_indices[0].indices[n];
    first_clust->points.push_back (filtered_cloud->points[ind_tmp]); 
}
std::cout << " ** Number of points of first cluster : " <<  first_clust->size() <<std::endl;

所以，我不知道为什么，但有时我会得到一个超过 1200 点的集群。我认为这可能是由于 pcl 在提取集群中的实现。

这段代码正确吗？

Answer 1

我也遇到过同样的问题，一旦你浏览了这个示例代码，这可能会有用 GitHub Link for Cluster Extraction

尝试改变这些参数的值 SetRadiusSearch、tolerance、eps_angle、min_cluster_size 和 u 将获得集群总数，所有集群数据将保存到单独的 pcd 文件中。

希望这对你有帮助。