vTaskDelay 和_delay_ms 之间的行为区别是什么？

Question

1.简介

我似乎无法找到有关 FreeRTOS 任务中以下函数之间行为差异的信息或详细说明：

• vTaskDelay
• _delay_ms

2。代码

假设你有以下代码：

IdleHook + 任务创建

Long value = 0;

void vApplicationIdleHook( void ) {
    while(1)
    {
        // empty
    }
}

int main(void)
{
     xTaskCreate(TaskIncrement, (const portCHAR *)"up" , 256, NULL, 2, NULL );
     xTaskCreate(TaskDecrement, (const portCHAR *)"down" , 256, NULL, 1, NULL );

     vTaskStartScheduler();
}

具有 vTaskDelay 的任务

static void TaskDecrement(void *param)
{
    while(1)
    {
        for(unsigned long i=0; i < 123; i++) {
            //semaphore take
            value--;
            //semaphore give
        }
        vTaskDelay(100);
    }
}

static void TaskIncrement(void *param)
{
    while(1)
    {
        for(unsigned long i=0; i < 123; i++) {
            //semaphore take
            value++;
            //semaphore give
        }
        vTaskDelay(100);
    }
}

具有 _delay_ms 的任务

static void TaskDecrement(void *param)
{
    while(1)
    {
        for(unsigned long i=0; i < 123; i++) {
            //semaphore take
            value--;
            //semaphore give
        }
        _delay_ms(100);
    }
}

static void TaskIncrement(void *param)
{
    while(1)
    {
        for(unsigned long i=0; i < 123; i++) {
            //semaphore take
            value++;
            //semaphore give
        }
        _delay_ms(100);
    }
}

3.问题

当为任务提供 vTaskDelay 与 _delay_ms 时，程序流程会发生什么？

注意：给定的两个示例任务具有不同的优先级。

Answer 1

来自https://www.freertos.org/Documentation/FreeRTOS_Reference_Manual_V10.0.0.pdf：

将调用 vTaskDelay() 的任务置于 Blocked 状态以进行固定数量的滴答中断。指定零滴答的延迟时间不会导致调用任务进入阻塞状态，但会导致调用任务让步给任何共享其优先级的就绪状态任务。调用 vTaskDelay(0) 相当于调用 taskYIELD()。

我想你已经明白了，但是如果你创建了多个任务，那么vTaskDelay() 会将正在运行的任务置于“阻塞”状态并持续指定数量的滴答中断（不是毫秒！）并允许该任务以次高优先级运行，直到它产生控制权（或被抢占，具体取决于您的 FreeRTOS 配置）。

我不认为_delay_ms() 是 FreeRTOS 库的一部分。您确定这不是特定于平台的功能吗？我的猜测是，如果最高优先级的任务调用_delay_ms()，那么它会导致忙等待。否则，具有更高优先级的任务可能会抢占调用_delay_ms() 的任务，因为它正在延迟（即_delay_ms() 不会立即让出控制权）。

也许对上述内容进行了更好的总结：在多任务应用程序中，_delay_ms() 不是确定性的。