如何正确定义要在 triangulatePoints (opencv) 中使用的参数？答案

【问题标题】：How to properly define arguments to use in triangulatePoints (opencv)?如何正确定义要在 triangulatePoints (opencv) 中使用的参数？
【发布时间】：2016-10-12 23:27:32
【问题描述】：

我尝试使用 opencv 中的 triangulatePoints，但我认为我做错了（我在 stackoverflow 上阅读了关于 triangulatePoints 的问题之一，但不是我理解的所有内容）。假设我有一个点坐标 - pt1 和 pt2 对应于左右相机中一个点的坐标。 Pt1 和 pt2 是 cv::Point。

所以我有：

cv::Mat cam0(3, 4, CV_64F, k_data1)   //k_data1 is [R|t] 3x4 matrix for left camera
cv::Mat cam1(3, 4, CV_64F, k_data2)   //k_data2 is [R|t] 3x4 matrix for right camera
cv::Point pt1;                        //for left camera
cv::Point pt2                         //for right camera

我也定义了

cv::Mat pnt3D(1, 1, CV_64FC4).

我的问题是如何正确定义这两个点（cv::Point）？
我试过这样做：

cv::Mat_<cv::Point> cam0pnts;
cam0pnts.at<cv::Point>(0) = pt1;
cv::Mat_<cv::Point> cam1pnts;
cam1pnts.at<cv::Point>(0) = pt2;

但是应用程序抛出了一些异常，所以也许我做错了什么。

编辑：

好的，在@Optimus 1072 的帮助下，我更正了一些代码行，我得到了这样的结果：

double pCam0[16], pCam1[16];

cv::Point pt1 = m_history.getPoint(0);
cv::Point pt2 = m_history.getPoint(1);
m_cam1.GetOpenglProjectionMatrix(pCam0, 640, 480);
m_cam2.GetOpenglProjectionMatrix(pCam1, 640, 480);
cv::Mat cam0(3, 4, CV_64F, pCam0); 
cv::Mat cam1(3, 4, CV_64F, pCam1); 

vector<cv::Point2f> pt1Vec;
vector<cv::Point2f> pt2Vec;
pt1Vec.push_back(pt1);
pt2Vec.push_back(pt2);

cv::Mat pnt3D(1,1, CV_64FC4);

cv::triangulatePoints(cam0, cam1, pt1Vec, pt2Vec, pnt3D);

但我仍然得到一个例外：

...opencv\opencv-2.4.0\opencv\modules\calib3d\src\triangulate.cpp:75: error: (-209) 项目点坐标数必须== 2

【问题讨论】：

标签： c++ opencv triangulation

【解决方案1】：

我认为正确的方法是两个形成这样的二维点向量

vector<Point2f> pt1;
vector<Point2f> pt2;

然后你可以像这样在这个向量中插入点

Point p;
p.x = x;
p.y = y;
pt1.push_back(p);

【讨论】：

我仍然得到一个异常：...opencv\opencv-2.4.0\opencv\modules\calib3d\src\triangulate.cpp:75: error: (-209) Number of proj 点坐标必须是 == 2 也许这个错误取决于别的东西。我很快就会用我的方法编写所有代码，也许有人可以帮忙
我的直觉说问题出在cv::Point pt1 = m_history.getPoint(0);这一行。但我不确定请发布整个代码。
另一种方法是使用由 N 个元素组成的 2 通道矩阵，类似 Mat c_pts1(1,N,CV_64FC2); 不应该是 pnt3D，而是类似 cv::Mat pnt3D(1,**N**, CV_64FC4);
当然问题不符合 'cv::Point pt1 = m_history.getPoint(0);'因为只有当行 'cv::triangulatePoints(cam0, cam1, pt1Vec, pt2Vec, pnt3D);' 时我才会得到异常未注释。
如果“N”可以等于1？

【解决方案2】：

终于成功了：

cv::Mat pointsMat1(2, 1, CV_64F);
cv::Mat pointsMat2(2, 1, CV_64F);

int size0 = m_history.getHistorySize();

for(int i = 0; i < size0; i++)
{
  cv::Point pt1 = m_history.getOriginalPoint(0, i);
  cv::Point pt2 = m_history.getOriginalPoint(1, i);

  pointsMat1.at<double>(0,0) = pt1.x;
  pointsMat1.at<double>(1,0) = pt1.y;
  pointsMat2.at<double>(0,0) = pt2.x;
  pointsMat2.at<double>(1,0) = pt2.y;

  cv::Mat pnts3D(4, 1, CV_64F);

  cv::triangulatePoints(m_projectionMat1, m_projectionMat2, pointsMat1, pointsMat2, pnts3D);
}

【讨论】：