具有单应性与 8/5 点算法的 ransac

Question

我开始学习计算机视觉，但我对两者之间的区别感到困惑。

我知道8点算法用于计算基本矩阵，5点算法用于计算基本矩阵。两者都可用于确定相对相机位姿。

我还发现可以在ransac方法中使用带有单应性https://inspirit.github.io/jsfeat/#multiview的ransac来确定相对相机位姿

使用带有单应性的ransac与使用算法有区别吗？

Answer 1

首先，请注意，您仍然需要使用 8 点或 5 点算法的 RANSAC，因为实际上在匹配过程中会出现异常值。

我认为单应性姿势的主要缺点是您使用的点匹配需要共面。另外，如果我没记错的话，在具有多个平面的场景中，根据您在场景中选择的平面，您可能会得到不同的单应性。这就是为什么应用单应性来正确透视会增加图像其他部分的失真（参见this 视频中的示例）。因此，在匹配更加困难的复​​杂场景（例如城市环境）中，我会使用 8 点或 5 点算法之一。

请注意，您还可以直接恢复相对姿势（显然是按比例计算的），并从中计算基本姿势（请参阅this paper）。这比计算基本/本质然后提取相对姿势要容易。