节省特定的模拟时间

Question

我有一个在 simulink 中实现的双轨模型。为了控制速度，我使用了 PID 控制器，因此速度的输出如下所示：

现在我想实现一个 MATLAB 函数或 simulink 块来跟踪速度达到稳态行为的时间并将其放入某种存储中。我尝试通过以下带有 MATLAB-function-block 的 MATLAB 函数来实现类似的功能：

function y = fcn(t,v,dv,tv)
  %#codegen
  if (v==tv+0.01) & (dv<0)
  y=t
end

t 是时钟信号，v 是速度，dv 是速度的一阶导数，tv 是目标速度。这个函数的问题是“在某些执行路径上没有定义y”。你有什么想法如何使这项工作？

Answer 1

我在没有 MATLAB 函数的情况下使用 simulink 块 data store memory 及其 read 和 write 块解决了这个问题。从右下角进来的信号是瞬时速度。 if 语句是

(u1 >= 22.2) & (u1<=22.3) & (u2<0)

由于 simulink 使用时间步长并且瞬时速度永远不会完全是 22.2，所以您不能使用 u1==22.2

Answer 2

在 SimuLink 中，为您的函数添加第二个输出和第五个输入。然后使用该新输出作为函数的反馈。

function [y, output] = fcn(t,v,dv,tv,input)
y = 0;
output = input;
if (v == tv + 0.01) && (dv < 0)
    y = t;
    if (input == -1)
        output = t;
    end
end

将output 附加到IC 块，在其中将input 初始值设置为-1 或您要使用的任何值。然后将IC 块附加到函数的input。 output会通过功能不断反馈。一旦设置，它将永远重新获得它的价值。

Answer 3

function y = fcn(t,v,dv,tv)
  %#codegen
y = zeros(length(t),1); % Initialise the array
for ii = 1:length(t)
  if (v==tv+0.01) & (dv<0)
  y(ii)=t;
  else
  y(ii)=0;
  end
end
y(y==0)=[];
end

两个变化：在y=t 之后添加一个分号以强制它在每次设置时都不打印它。其次，您的问题else y=[];，这意味着如果您不遵守if 声明，y 将是一个空矩阵。

现在，每次您不遵守 if 声明时，它都会存储一个 0。 y(y==0)=[]; 行删除所有零，如果您希望 y 与输入变量的长度相同，请注释此行。

function y = fcn(t,v,dv,tv)
  %#codegen
y = zeros(length(t),1); % Initialise the array
ii=1;
while exist(t)
  if (v==tv+0.01) & (dv<0)
  y(ii)=t;
  else
  y(ii)=0;
  end
ii = ii+1;
end
y(y==0)=[];
end