如何指示移动节点沿特定轨迹移动？

Question

我希望节点 A 发送节点 B 应该移动的轨迹的详细信息。

例如，我希望节点 B 以 1m/s 的速度移动到位置 [2.m,0,0]。我将发送带有数据 [2,0,0,1] 的数据报。那么节点B如何从接收到的数据报中提取信息并相应地改变它的轨迹呢？

Answer 1

在节点 B 上，确保启用了 mobility，并设置了 location 和 origin，以便您处于以米为单位的本地坐标系中。如果您的坐标系没有地理参考，您可以将origin 设置为[NaN, NaN]：

def node = agentForService org.arl.unet.Services.NODE_INFO

node.origin = [Float.NaN, Float.NaN]  // or GPS coordinates
node.location = [0, 0, 0]             // or wherever you want to start
node.mobility = true

现在，当您在节点 B 上收到数据报时，您的代理可以将 node.speed 和 node.heading 设置为您想要的速度和航向。例如：

node.heading = 90          // head East
node.speed = 1             // at 1 m/s

实际上，您可能想要计算前往所需航路点的航向。

您的代理可以监控节点的位置（可能使用TickerBehavior），并在该停止时（例如，您已经足够接近您的路径点[2,0,0]），将速度设置为0：

// if within 1 m of waypoint, stop
if (MathUtils.distance(node.location, [2,0,0] as double[]) < 1) {
  node.speed = 0
}