c++ 错误：将“const std::vector<Node>”作为“this”参数传递会丢弃限定符 [-fpermissive]

Question

当我尝试将一个对象插入一组stl vector 时出现此错误，Node 是我创建的一个类。 ¿ 你能解释一下如何解决这个错误吗？

代码：

void car::expandnode(Node& current_node,std::set<vector<Node> >& closed_list,grid& map){

    int c_a = current_node.get_x();
    int c_b= current_node.get_y();

    if((map.get(c_a,++c_b))!=1){

        point p(c_a,++c_b);
       Node ns(p,costtan);

       costtan= 1+ heuristic1(ns); // cost to arrive node

       if(std::find((*closed_list.end()).begin(),(*closed_list.end()).end(),ns)==((*closed_list.end()).end()))
                closed_list.end()->push_back(ns); //error

     }


float car::heuristic1(Nodo& successor){
        int c1= successor.get_x();
        int c2= successor.get_y();
        float result = sqrt(pow((c1-destination_point_.get_x()),2) + pow((c2-destination_point_.get_y()),2));

        return resultado;

    }

错误：

 error: passing ‘const std::vector<Node>’ as ‘this’ argument discards qualifiers [-fpermissive]
                 closed_list.end()->push_back(ns);

谢谢

EDIT1：

我正在实现A星算法，所以在函数expandnode中如果后继者不是障碍物（!=1），我将它插入到vector的set中，这个集合包含每个后继节点节点，我在问题中添加了更多代码以澄清我的疑问

因为我从其他函数（主要 A-star 函数）调用 expandnode()，我需要在 set 的最后一个向量上插入每个节点的后继，为此我使用 .end()，因为最初每个向量都有一个节点，一旦调用expandnode()，这个向量就有节点及其后继节点

Answer 1

closed_list 是 std::set。存储在 set 中的对象是 const 对象，因为修改它们可能会改变修改后的对象相对于 set 中其他对象的排序方式。

当您取消引用 set 的迭代器时，您获得的引用是 const &。然后，当您尝试在该对象上调用 push_back 时，编译器会生成错误，因为无法在 const 对象上调用 push_back。

代码的另一个问题是，任何标准容器的 end 迭代器都不可取消引用，并且这样做会导致未定义的行为。也许您打算改用back()，它返回对容器中最后一项的引用？

这仍然不能解决修改集合中的对象的问题。为此，您需要从集合中删除对象，对其进行修改，然后重新插入修改后的对象。

Answer 2

另一个问题是set 中的所有元素默认由运算符< 排序。您可能想要覆盖它。