如何将csv转换为rosbag

Question

我有一个 csv 文件，我想将其转换为 rosbag，因为我正在尝试使用用 ROS 编写的包。目标是使用扩展卡尔曼滤波器执行传感器融合，我的 csv 文件包含 IMU 和 GPS 数据的信息。

Answer 1

有几个步骤：

1.从 CSV 文件中读取数据。

在 Python 中有很多方法可以做到这一点，但我更喜欢使用 Pandas：

import pandas as pd
df = pd.read_csv('my_csv_file.csv')

这会将数据加载为 Pandas 数据框，您可以读取作为df['timestamp'] 的列，然后可以像数组一样对其进行索引。

2。填充 ROS 消息并写入 rosbag

rosbag 有一个不错的 Python API。我不确切知道您的 CSV 文件中的数据元素是什么，所以我将把消息填充留给您，但它看起来像：

import rospy
import rosbag
from sensor_msgs.msg import Imu, NavSatFix

with rosbag.Bag('output.bag', 'w') as bag:
    for row in range(df.shape[0]):
        timestamp = rospy.Time.from_sec(df['timestamp'][row])
        imu_msg = Imu()
        imu_msg.header.stamp = timestamp

        # Populate the data elements for IMU
        # e.g. imu_msg.angular_velocity.x = df['a_v_x'][row]

        bag.write("/imu", imu_msg, timestamp)

        gps_msg = NavSatFix()
        gps_msg.header.stamp = timestamp

        # Populate the data elements for GPS

        bag.write("/gps", gpu_msg, timestamp)

请注意，您似乎可以使用其他 GPS 消息类型，例如来自gps_common 包。 /imu 和 /gps 是主题名称，您可以根据需要命名。