获取 kinect 3D 位置值

Question

我正在使用带有库 kinect4WinSDK（处理）的 Kinect 1414。 首先，我的深度值是介于 6400 和 30 000 之间的原始值。我将其转换为：

if (raw==0x0000) z=0.0;
else if (p.raw>=0x8000) p.z=4.0;
else p.z=0.8+(float(p.raw-6576)*0.00012115165336374002280501710376283);

但是，我的 x 和 y 值在 x 的范围 [0,1] 和 y 的 [-1,1] 范围内。我想要这些以米为单位的值。你能帮助我吗？ 谢谢，

约安

Answer 1

问题是您需要在计算机空间（Kinect 空间）中获得对应的真实世界 1 米。 kinect 本身并没有根据任何标准单位进行测量。因此，您需要将 1 米的真实世界映射到 Kinect 距离。为此，得到一个 4 米的距离，并在两端用 kinect 骷髅手标记它，并得到计算机空间中的距离，假设它是 x。现在，如果您在现实世界中获得 d 距离，则相应的 Kinect 空间距离为 (x/4c)*d。可以计算 C。