深度图插值（稀疏到密集）

Question

我想将稀疏深度图（从 LiDAR 生成）转换为密集深度图。我想通过使用双边过滤器来达到这一点（如果成功，我想应用联合双边等）..

但是根据目前的信息，我很困惑。如果我将双边过滤器应用于（并且我已经尝试过）原始深度图（只有几个已知点），则不会发生任何事情。为什么？因为它保留了边缘（正如它应该做的那样）并且不使用插值填充未知值（未知值 = 零，因为深度图是稀疏而不密集的）。出于这个原因，我的方法是寻找 x-nearest (kd-tree) 已知值并仅将双边过滤器应用于该点，但即使是搜索该点也需要大量计算时间。

什么是预处理步骤？我需要手动填写所有未知值吗？图像过滤器是否有任何设置“忽略所有未知/零值”？通过双边滤波器“上采样”深度图的常用方法是什么？在应用双边过滤器之前，没有人确切地说出深度图的作用。

如果有人有提示，我会很高兴！提前致谢

霍斯特

Answer 1

我不是处理稀疏深度图图像的专家。但通常，在上述情况下，可以使用基于样条的插值。

具体来说，您可以使用 ThinPlateSplins 来完成这项工作。