允许 A-star 算法绕过 x 个障碍物

Question

现在我有这个迷宫：

标有S和E的节点代表这个迷宫的起点和终点。

橙色的节点代表目前无法绕过的障碍。

我的目标是让 A* 算法绕过 x 个障碍，并以最快的方式到达终点。

我的 A* 算法目前是这样导航的：

.

但如果我允许绕过 1 个障碍物，我希望它像这样导航：

如果我允许绕过 2 个障碍物，就像这样：

如何修改 A* 算法来实现这一点？是否有替代算法可以帮助我解决这个问题？

Answer 1

您可以复制图表中的节点并为每个绕过次数生成实例。即，您将创建图形的多个层并从第 0 层开始（您已经绕过了 0 个障碍）。每当你去一个障碍节点时，你就切换到下一层（即，下一层的相邻障碍节点有边，同一层的相邻非障碍节点有边）。创建尽可能多的层，以绕过障碍。如果您到达目标单元的任何实例（在任何层上），您就完成了。