PCL：平整地平面但与地面保持距离答案

【问题标题】：PCL: Flatten ground plane but keep distance over the groundPCL：平整地平面但与地面保持距离
【发布时间】：2015-12-02 17:06:32
【问题描述】：

根据 LiDAR 数据，我使用 PMF 分离了地面和非地面点。现在我想展平所有的地面点（z = 0），但保持所有非地面点的距离。这可以使用 LASground -replace_z 在 LASTools 中完成。

想要的结果如下图所示。

Image of wanted output

【问题讨论】：

标签： point-cloud-library liblas

【解决方案1】：

基本上，您希望将地形 Z 值“标准化”到地表。您使用地面点创建地面模型 - 例如带有单元格的网格 - 也称为栅格 - 保存地面 Z 值的插值，然后将所有点减去该值。只需在您的 XY 边界框上构建一个网格；下面是 90 X 100 网格的示例：

int nRowCells = 100;
int nColCells = 90;
vector< vector <float> > grid;
for(int i=0; i < nRowCells; ++i)
 {
   std::vector<coord> row(nColCells, .0f);
   grid.push_back( row );        
 }

然后，您使用其坐标和单元分辨率将每个地面点分配给一个单元。

顺便说一句，在 LasTools 中，“lasheight”模块是可能的，如果您进行一些 Google 搜索，您将了解它是如何工作的。

【讨论】：