探戈项目使用哪些功能

Question

project tango 是否每帧提取任何视觉特征（例如 ORB 或 SIFT/SURF）？或者整个点云只是从深度相机中提取的 3D 点。如果是这样，是否有可能知道他们使用的是哪种算法？只是角落吗？

我想转储 3D 点云以及相应的特征，并想知道这一切是否都可以实时进行。

Answer 1

不幸的是，他们没有公开他们使用的功能。你得到的只是 XYZ + 信心。这是来自 C API 的实时点云回调：

TangoErrorType TangoService_connectOnPointCloudAvailable(
    void(*)(void *context, const TangoPointCloud *cloud) TangoService_onPointCloudAvailable,
    ...
);

见：

• https://developers.google.com/tango/apis/c/reference/group/depth
• https://developers.google.com/tango/apis/java/reference/TangoPointCloudData
• https://developers.google.com/tango/apis/unity/reference/class/tango/tango-unity-depth

TangoPointCloud 在这里定义：

• https://developers.google.com/tango/apis/c/reference/struct/tango-point-cloud#struct_tango_point_cloud
• https://developers.google.com/tango/apis/java/reference/TangoPointCloudData
• https://developers.google.com/tango/apis/unity/reference/class/tango/tango-point-cloud-data

顺便说一句，如果您将 Tango 的目标视为位于各种不同传感器和硬件平台之上的可移植 API，那么它们不会暴露底层深度估计方法的细节是有道理的。它可能会从一个设备更改为下一个设备。

顺便说一句，他们还对其 ADF（区域描述文件）格式的内部进行保密。