如何表示 voronoi 图？

Question

我在一个矩形（边界是障碍物）中有一些多边形（障碍物），我想找到 Voronoi 图，这意味着该图显示了与两个障碍物等距的线。

例如（使用this创建，请忽略笑脸和旗帜）：

voronoi 图似乎不是一组多边形（这很容易表示）。这个好像有曲线。它是通过计算每个像素到每个障碍物的距离来生成的。

我见过this，但它没有多边形，只有点。

如何表示这样的 voronoi 图？

（顺便说一句，如果你有一些关于这个 voronoi 路径规划问题的好文章，我也会很高兴......我只能找到很多 for 点作为障碍。）

Answer 1

您可以使用来自Boost.Polygon 的Voronoi Diagram 实现。也许如果您想要自己的实现，您可以学习查看 Boost 源代码。

Boost.Polygon 库提供了 Voronoi 的实现 图 2D 空间中的数据结构。内部表示 由三个数组组成，分别包含： Voronoi 细胞 （表示以 Voronoi 为界的输入站点周围的区域 边），Voronoi 顶点（三个或更多 Voronoi 边的点 相交），Voronoi 边（一维曲线包含 点与两个最近的输入站点等距）。每一个 基元（单元格、顶点、边）包含指向其他链接的指针 原语，因此总是可以有效地遍历 Voronoi 图。

还有这个 link 具有来自该数据结构的可视化表示。