我想使用带有 opencv 的 3d 立体照相手机测量到物体的距离。我正在寻找一个公式来测量距离测量的准确性，具体取决于焦距、两个相机之间的距离、图像分辨率和被测物体的大小。 谷歌搜索了一下，我找到了这个公式：
d = Z^2 * p / (f*b)
Z - 到物体的距离，p - 视差精度，f - 焦距，b - 基线（相机之间的距离）。
我知道基线和焦距，但我不知道视差精度。 这个公式是我需要的吗？如果是这样，我如何找到视差精度？
谢谢。
【问题讨论】：
标签： opencv 3d computer-vision
我知道这已经晚了一年，但以防万一有人发现。
公式是这样的：
dD = dd * D^2 / fB
地点：
dd = 差异错误dD = 深度错误D = 深度f = 焦距B = 基线如果f = 6mm = 0.006m、B = 24mm = 0.024m、D = 10m、dd 是 1 像素 [我们暂时称其为 P，但通常约为 1.4 微米]。
将所有数字插入给出：
dD = P * 10^2 / (0.006 * 0.024) ~ 694444 P
对于P=1.4um, dD = 0.97 m（约为 9.7%）。
现在假设您的通信给出了单像素错误。您可以进行亚像素搜索，根据图像中的噪声水平和纹理，您可以获得亚像素准确的对应关系。在这种情况下，您的准确性会好一些。
请注意，此公式适用于错误。视差和深度的映射如下：
d = fB / D
地点：
d = 差异D = 深度f = 焦距B = 基线同样，将数字代入：
d = (0.006 * 0.024 / 10) m = 0.0000144 m = 0.0144 mm = 14.4 um.
如果您假设您的像素大小约为1.4um，那么14.4um 约为10 像素。这与上面的错误一致——意味着 1 个像素的错误大约代表 10%。
10 米外的汽车在左右传感器之间移动 10 个像素。
希望对你有帮助。
【讨论】：
如果您查看document you link 中公式 8 之后的段落，您可以看到它们的差异精度为 0.18*10^-6m。进一步阅读，我得出结论，他们使用的视差精度是所用相机的 CCD 上两个像素之间的距离（以 m 为单位）。对于分辨率为 640X480（非常旧的 VGA 相机）的 1/4" CCD（尺寸为 3.2mm x 2.4mm），这将是 5*10^-6。我不知道 LG Optimus 3D 的传感器尺寸是多少是，但假设 1/4" CCD 和 2592 像素水平分辨率，视差精度的基线将为：1.23*10^-6，在 10m 处的深度精度约为 0.85m。这在我看来是合理的。如果 CCD 更小，它会提高（即精度值降低）。
这是假设两个立体图像之间的特征完美匹配的最低可能值。该值仅代表立体声对的物理限制。
【讨论】：