通过 Gazebo 世界插件将静态对象附加到机器人链接

Question

我在为 Gazebo 模拟器制作 World 插件时遇到了一些麻烦。

我有一个机械手，负责捡起一些盒子并将它们移动到特定的位置。为了模拟抓取，我只想将盒子（它们是静态模型）刚性地连接到机器人末端执行器上，并在它们就位时将它们分离。

不过，我无法执行这个简单的任务。我从physics::Model 类中找到了AttachStaticModel 函数；我是这样使用的：

robotModelPtr->AttachStaticModel(boxModelPtr, offset);

使用ignition::math::Pose3d() 或boxLinkPtr->WorldPose() - robotLinkPtr->WorldPose() 作为偏移量，但它什么也不做。

然后，我尝试在盒子和机器人之间手动创建一个固定关节，如：

robotModelPtr->CreateJoint("connection", "fixed", robotLinkPtr, boxLinkPtr)

但是这样做会导致盒子飞走。

box SDF 由一个视觉节点和一个碰撞节点组成，它们都使用 .dae 网格。

任何建议将不胜感激。非常感谢。

Answer 1

我无法使用AttachStaticModel 功能。无论如何，出于我的目的，我只是创建了一个世界插件，它维护指向盒子模型和机器人末端执行器链接的指针，并在世界的每个更新事件中相应地更改盒子的模型位置。