如何防止对象在 pybullet 上绕特定轴旋转或相对于特定轴移动？答案

【问题标题】：How to prevent an object from rotating about or moving relative to particular axis on pybullet?如何防止对象在 pybullet 上绕特定轴旋转或相对于特定轴移动？
【发布时间】：2017-10-25 13:34:34
【问题描述】：

有几种模糊的描述可以做到这一点，比如“使用createMultiBody方法”或“使用最大坐标”，但没有其他信息。

更具体地说，我正在加载使用 loadURDF 方法使用 SolidWorks 创建的对象，但我希望它们仅围绕其 z 轴旋转，并且仅围绕其 x 和 y 轴移动。我怎样才能做到这一点？有没有办法为整个环境启用此功能？

编辑：这是我基本上想做的：

import pybullet as p

p.connect(p.DIRECT)

OBJECT_1 = p.loadURDF("/location/of/object1.urdf")
OBJECT_2 = p.loadURDF("/location/of/object2.urdf")
OBJECT_3 = p.loadURDF("/location/of/object3.urdf")
OBJECT_4 = p.loadURDF("/location/of/object4.urdf")

# code to prevent the motion of OBJECT_1, OBJECT_2, OBJECT_3, and OBJECT_4
# (or the entire simulation) along the z axis.

# code to prevent the rotation of OBJECT_1, OBJECT_2, OBJECT_3, and OBJECT_4
# (or the entire simulation) along the x and y axes.

while True:
    p.stepSimulation()

p.disconnect()

【问题讨论】：

您应该为您的问题提供一个最小的工作版本，例如您的代码中包含在所有轴上旋转的对象。这样你得到你想要的东西的机会很低。

标签： python physics-engine bulletphysics bullet

【解决方案1】：

我不久前找到了一个半满意的解决方案；如果有更好的，请分享。

虽然您不能从 Bullet 的 python 绑定中做到这一点，但可以通过引入没有碰撞形状的“世界”链接从 URDF（或 SDF）文件中引入这些约束，然后定义世界和目的。例如，请参阅此example of a biped multibody constrained to moving in the y and z axes。

【讨论】：