【发布时间】：2021-07-01 16:23:47
【问题描述】：
我开始使用 Dronekit、Dronekit-STIL 和 Mavlink 来模拟我的 python 脚本。在使用它几天后没有问题我开始收到错误：WARNING:dronekit:Link timeout, no heartbeat in last 5 seconds.
我曾尝试重新安装所有东西，但没有任何效果。
我在 Linux Ubutun 18 上安装了 PIP 包。我在 Ubutun 20 上尝试了相同的包，但收到相同的错误。
我已经安装了这个包： pymavlink>=2.3.3 MAVProxy-1.8.39 无人机套件-2.9.2 无人机套件-sitl-3.3.0 Python 2.7.17
按照我的步骤接收错误：
1 -dronekit-sitl 直升机 --home=-25.56731,-42.61554,0,180
操作系统：linux，apm：copter，发布：stable SITL 已下载并提取。 准备开机。 执行：/home/cesar/.dronekit/sitl/copter-3.3/apm --home=-23.56731,-46.61554,0,180 --model=quad -I 0 以 -23.56731,-46.61554,0,180 的速度 1.0 启动四边形模型 将端口 5760 绑定为 0 开始草图“ArduCopter” TCP 端口 5760 上的串行端口 0 开始 SITL 输入 等待连接.... 为 2 绑定端口 5762 TCP 端口 5762 上的串行端口 2 为 3 绑定端口 5763 TCP 端口 5763 上的串行端口 3
2 - mavproxy.py --master tcp:127.0.0.1:5760 --out udp:127.0.0.1:14551 --out udp:10.0.2.15:14550
连接tcp:127.0.0.1:5760 source_system=255 日志目录： 遥测日志：mav.tlog MAV> 等待来自 tcp:127.0.0.1:5760 的心跳 在线系统1 稳定>模式稳定 AP：校准气压计 AP：正在初始化 APM... AP：气压计校准完成 美联社：地面开始 初始化陀螺仪** INS G_off: 0.00, 0.00, 0.00 A_off: 0.00, 0.00, 0.00 A_scale: 1.00, 1.00, 1.00
3 - python hello.py
启动模拟器 (SITL) 启动直升机模拟器 (SITL) SITL 已下载并提取。 准备开机。 连接到车辆：tcp:127.0.0.1:5760 WARNING:dronekit:Link timeout, 最近 5 秒内没有心跳
30 秒后
错误：dronekit.mavlink：MAVLink 输入循环中的异常 回溯（最近一次通话最后）： 文件“/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/dronekit/mavlink.py”，第 211 行，在 mavlink_thread_in fn（自己） 文件“/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/dronekit/init.py”，第 1371 行，在侦听器中 self._heartbeat_error) APIException：30 秒内没有心跳，正在中止。 回溯（最近一次通话最后）： 文件“hello.py”，第 11 行，在 车辆 = 连接（连接字符串，wait_ready=True） 文件“/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/dronekit/init.py”，第 3166 行，在连接中 车辆初始化（速率=速率，heartbeat_timeout=heartbeat_timeout） 文件“/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/dronekit/init.py”，第 2275 行，初始化 raise APIException('初始化连接超时。') dronekit.APIException: 初始化连接超时。
【问题讨论】：
标签： linux dronekit-python dronekit