mavROS、SITL ArduPlane：GUIDED 模式下的命令被拒绝答案

【问题标题】：mavROS, SITL ArduPlane: commands in GUIDED mode are rejectedmavROS、SITL ArduPlane：GUIDED 模式下的命令被拒绝
【发布时间】：2017-05-22 14:14:14
【问题描述】：

一个简单的 python 脚本将命令发布到连接到 arduplane SITL 实例的 mavros 节点。成功发布以将模式从 AUTO 更改为 GUIDED（因此没有连接或其他问题）。换机后，飞机在徘徊。

发布到服务 ~cmd/command 或 ~cmd/command_int 命令被拒绝（返回代码 3）。

发布到主题 ~setpoint_raw/global 没有任何效果。

发布的命令是一个简单的16 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT

问题是：是否有任何方式我可以使用 mavros 的任何主题/服务来简单地流式传输航点（全球坐标对）供无人机跟随（在 GUIDED 中）或任何其他模式）。

我认为在 AUTO 模式下清除并持续上传任务并不完全是一种选择，因为它会显着延迟。

请注意，该解决方案适用于固定翼（又称飞机）。

版本：

ROS：动力学

ArduPilot：3.8.0beta5

mavros 和 Ardupilot 集线器中也提出了该问题。

【问题讨论】：

标签： python ros mavlink

【解决方案1】：

您是否尝试使用 GCS 进行此操作，但也失败了？我还建议尝试dronekit。它是用python编写的，易于实现和发送车辆命令。

【讨论】：

您建议以何种方式使用 GCS？ “不幸的是”我不得不使用mavros，因为它是一个研究项目，它是更大的ROS架构的一部分。尽管如此，我刚刚在dronekit网站上看到：“这个主题是Copter特有的。飞机应用程序通常使用AUTO模式并根据需要动态修改任务（Plane支持GUIDED模式，但它的功能不如Copter那么全） ." ，所以我也会这样尝试。