在 GPS 拒绝手动模式下的 Solo 移动命令

Question

我正在 GPS 拒绝环境中进行基于室内视觉的导航，并且我正在使用 3DR Solo。我希望能够通过 DroneKit API 向 Solo 发送移动命令。除了 GUIDED 和 AUTO 之外的模式是否支持这些 mavlink 命令，还是通道覆盖了我唯一的选择？

Answer 1

这取决于你想如何控制它。如果你想控制直升机的位置，你需要对solo进行硬件修改，因为它没有合适的传感器来保持室内的位置。如果你想控制直升机的原始角度，最简单的方法是发送 SET_ATTITUDE_TARGET 消息。问题是这仅在引导模式下受支持，并且引导模式不会在没有 gps 的情况下启动（即使像 SET_ATTITUDE_TARGET 这样的低级控制不依赖 GPS）。 Guided-NoGPS 模式目前在 ArduCopter 的待办事项列表中，因此请在问题 here 上发表评论，让开发人员知道您对此功能感兴趣。