OpenCV POSIT 算法 - 坐标系

Question

我知道 Posit 会计算您的相机和 3d 对象之间的平移和旋转。 我现在唯一的问题是，我不知道相机和物体的坐标系是如何定义的。 例如，如果我绕 z 轴旋转 90°，z 轴指向哪个方向，物体是围绕该轴旋转还是相机围绕它旋转？

编辑： 经过一些测试和使用不同的坐标系，我认为这是正确的： 相机坐标系定义： z 轴指向相机正在观看的方向。 x 轴指向右侧，同时查看 z 方向。 y 轴朝上，同时朝 z 方向看。

对象在同一个坐标系中定义，但每个点都是相对于起点定义的，而不是相对于坐标系原点。

你得到的平移向量告诉你对象的点[0]是如何从相机坐标系的原点移开的。 旋转矩阵告诉您如何在相机坐标系中旋转对象，以获得对象的起始方向。所以旋转矩阵基本上不会告诉你对象现在是如何旋转的，但它会告诉你如何反转它的当前方向。

有人可以批准吗？

Answer 1

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Y 轴指向下方。我不知道你所说的起点是什么意思。相机位于其坐标系的原点，并且在该系统中定义了对象点。

你对旋转矩阵是正确的，嗯，一半。旋转矩阵告诉您，如何旋转坐标系以使其与用于定义对象模型的坐标系相同。所以它确实告诉你对象是如何相对于相机坐标系定向的。