我正在做一个项目，我需要给一个小型人形机器人（Nao 机器人）深度感知。我计划将 Kinect 连接到机器人的前额，并将其与机器人当前的操作和引导系统（默认系统称为 OPEN NAO）集成，该系统在 Linux 上运行并通过 wifi 中继到机器人。
现在我正在摸索使用哪个软件。我查看了点云库，我看到它是用于处理实际数据的，OpenNI 被定义为一个 API 框架，用于帮助应用程序访问 Kinect 等自然交互设备，然后是官方的 Kinect SDK。我只是不确定它们是如何组合在一起的。
我需要哪些库/框架将 Kinect 集成到机器人的操作系统中？
【问题讨论】：
标签： kinect robot depth openni nao-robot
我建议你使用 OpenNI + PCL。
你说得对，PCL 是一个数据处理库。它通常有很好的文档记录，并且已经有一个 OpenNI 接口：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php
OpenNI 是设备驱动程序；也就是说，它从 kinect 中提取信息。 PCL 有一个进入这个库的接口。实际上，OpenNI 通常分为两部分：OpenNI 框架和您使用的特定传感器的驱动程序，在您的情况下是 Kinect（这称为 PrimeSense 传感器模块）。这些将需要与 PCL 分开安装。在某些 linux 发行版上，它们可以预先打包，但如果不是，您可能想尝试从源代码安装：http://openni.org/Downloads.aspx
我认为 KinectSDK 在理论上可以完成与 OpenNI 相同的工作，但 PCL 具有与 OpenNI 的接口，无论如何我不确定 KinectSDK 是否适用于 Linux 变体。
我希望这会有所帮助。对 Nao 更熟悉的人可能会提供更多的信息。
最好的祝福
达米安
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