Kinect 点云曲面墙答案

【问题标题】：Kinect Point Cloud Curved WallsKinect 点云曲面墙
【发布时间】：2013-04-02 00:30:02
【问题描述】：

在我的 Kinect 项目中，我尝试从 Kinect 传感器创建点云。显示 3D 点时，我得到了一个倾斜的模型，其中墙壁和地板是弯曲的。

编辑：我正在使用 Microsoft 的 Kinect SDK。这个点云是在传感器离墙一两英尺远的情况下生成的。

【问题讨论】：

提供更多细节，例如：您使用的是“官方”Kinect API 还是 libkinect，以及 Kinect 离墙壁有多远。
我使用了微软的 SDK。墙壁距离 Kinect 大约一英尺。
您能否详细说明如何为点云生成 x,y 坐标？您是否使用 IR 传感器的失真值？
这种“桶形失真”发生在近距离，仅在水平轴上，是 Kinect 工作方式的产物。有关详细信息，请参阅第 35 页 this paper
@Chrys x 和 y 是深度图像的像素坐标。这些值本质上是 Kinect 传感器作为深度数据返回的值。我不知道红外传感器的失真值是多少。

标签： 3d kinect point-clouds

【解决方案1】：

我找到了答案。我使用的是深度图像，它不是真实世界的坐标。我使用 Kinect SDK 中的 CoordinateMapper 类将深度图像转换为 SkeletonPoints，即真实世界坐标。

它会是这样的：

using (DepthImageFrame depthFrame = e.OpenDepthImageFrame()) {
  DepthImagePixel[] depth = new DepthImagePixel[depthFrame.PixelDataLength];
  SkeletonPoint[] realPoints = new SkeletonPoint[depth.Length];

  depthFrame.CopyDepthImagePixelDataTo(depth);

  CoordinateMapper mapper = new CoordinateMapper(sensor);
  mapper.MapDepthFrameToSkeletonFrame(DEPTH_FORMAT, depth, realPoints);
}

【讨论】：