从对象的图像坐标中获取对象的世界坐标

Question

我一直在关注this 文档以使用 OpenCV。在下面的公式中，我成功地计算了内在矩阵和外在矩阵（我使用了 solvePnP() 过程来获得这些矩阵）。由于物体躺在地上，所以我将 Z = 0 代入。然后，我只删除了外在矩阵的第三列，并将其与内矩阵相乘，得到一个 3X3 的投影矩阵。我把它取反，然后乘以图像坐标，即 su、sv 和 s。

但是，世界坐标中的所有点似乎都偏离了 1 毫米或更小，因此我得到的坐标不太准确。有谁知道我哪里出错了？

谢谢

Answer 1

相机校准可能总是有些不准确，因为对于超过 2 张校准图像，而不是从校准图像中获得一个方程组的真正解，您会得到误差最小的解。

cv::solvePnP() 也是如此。您使用三种方法中的一种来优化给定方程组的许多可能的解。

我不明白你是如何从cv::solvePnP() 得到内在和外在矩阵的，用于计算物体在相机坐标系中的旋转和平移。

你可以做什么：

• 尝试获得更好的内在参数
• 尝试solvePnP like EPNP 的其他方法或检查RANSAC version