从 ArCore 中的锚点移除所有旋转答案

【问题标题】：Remove all rotation from anchor in ArCore从 ArCore 中的锚点移除所有旋转
【发布时间】：2020-01-30 10:27:10
【问题描述】：

所以我正在构建一个应用程序，其中所有用户放置的对象都应该面向相同的方向。为此，我需要从放置对象的锚点上移除所有旋转。这是从锚点读取姿势并放置对象的代码：

 for (ColoredAnchor coloredAnchor : anchors) {
        if (coloredAnchor.anchor.getTrackingState() != TrackingState.TRACKING) {
                continue;
        }
        // Get the current pose of an Anchor in world space. The Anchor pose is updated
        // during calls to session.update() as ARCore refines its estimate of the world.
        coloredAnchor.anchor.getPose().toMatrix(anchorMatrix, 0);


        // Update and draw the model and its shadow.
        virtualObject.updateModelMatrix(anchorMatrix, scaleFactor / 12f);
        virtualObject.draw(viewmtx, projmtx, colorCorrectionRgba, arrowColor);
}

如何从矩阵中移除旋转但保持锚点的本地位置？

我知道你可以使用

coloredAnchor.anchor.getPose().getRotationQuaternion();

提取旋转和

Matrix.rotateM();

旋转锚矩阵。但是rotateM 以度为单位的角度作为输入，而getRotationQuaternion() 输出不同的格式。也许 on 可以将四元数的输出转换为度数，然后逆向旋转矩阵？

总而言之，3D 模型在现实世界中应该始终面向同一个方向。

【问题讨论】：

标签： java android matrix arcore

【解决方案1】：

我想我解决了。我正在将四元数的值转换为欧拉角 (Conversion)。之后，我在 ar 对象上使用计算的反向旋转。我需要做更多的测试，但到目前为止它工作正常。

 coloredAnchor.anchor.getPose().toMatrix(anchorMatrix, 0);

double w = coloredAnchor.anchor.getPose().qw();
double x = coloredAnchor.anchor.getPose().qx();
double y = coloredAnchor.anchor.getPose().qy();
double z = coloredAnchor.anchor.getPose().qz();

double xAngle = 0;
double yAngle = 0;
double zAngle = 0;

double sinr_cosp = 2 * (w * x + y * z);
double cosr_cosp = 1 - 2 * (x * x + y * y);
xAngle = Math.atan2(sinr_cosp, cosr_cosp);

double sinp = 2 * (w * y - z * x);
if (Math.abs(sinp) >= 1) {
    yAngle = Math.copySign(Math.PI / 2, sinp); // use 90 degrees if out of range
} else {
    yAngle = Math.asin(sinp);
}

double siny_cosp = 2 * (w * z - x * y);
double cosy_cosp = 1 - 2 * (y * y + z * z);

zAngle = Math.atan2(siny_cosp, cosy_cosp);

xAngle = Math.toDegrees(xAngle);
yAngle = Math.toDegrees(yAngle);
zAngle = Math.toDegrees(zAngle);

Matrix.rotateM(anchorMatrix, 0, (float) -xAngle, 1f, 0f, 0f);
Matrix.rotateM(anchorMatrix, 0, (float) -yAngle + DYNAMIC_BUILDING_FIX, 0f, 1f, 0f);
Matrix.rotateM(anchorMatrix, 0, (float) -zAngle, 0f, 0f, 1f);

virtualObject.updateModelMatrix(anchorMatrix, scaleFactor / 12f);
virtualObject.draw(viewmtx, projmtx, colorCorrectionRgba, arrowColor);

虽然这是一个相当冗长和 hacky 的解决方案，但也许有人有更好的想法来解决它。

【讨论】：