MATLAB中的欧拉角差异答案

【问题标题】：Euler angles discrepancy in MATLABMATLAB中的欧拉角差异
【发布时间】：2021-03-29 23:24:26
【问题描述】：

我有一个从一个基础到另一个基础的旋转矩阵：

 Rot = [0.1227    0.0269   -0.9921;...
        0.8635   -0.4956    0.0934;...
        0.4892    0.8681    0.0840];

我使用 MATLAB rotm2eul 函数来获取 'ZYZ' 约定中的欧拉角：

eulZYZ = rotm2eul(Rot,"ZYZ")

这是 -0.0938 -1.4867 -1.0577。如果我使用反函数eul2rotm：

RotMATLAB = eul2rotm(eulZYZ,"ZYZ");

结果与Rot不同（第三列除外）：

RotMATLAB =
   -0.0406    0.1189   -0.9921
   -0.8712    0.4819    0.0934
    0.4892    0.8681    0.0840

发生了什么事？我认为一旦你指定了“ZYZ”，就只存在一个旋转。

【问题讨论】：

我不相信 rotm2eul 是 Octave 或任何我知道的包的一部分。是否有理由将其标记为 Octave？如果在哪里可以买到？在这种情况下它的行为是否相同？
这是我幼稚的假设，删除它，谢谢。

【解决方案1】：

通常假定旋转矩阵具有行列式 1，但您的“旋转”矩阵 Rot 具有行列式 det(Rot) = -1，这意味着您的矩阵还包含（奇数）个反射，而不仅仅是旋转。

所以rotm2eul 没有希望为这个矩阵产生任何有意义的输出。尝试做同样的事情，例如首先将自己的矩阵乘以反射矩阵，以确保Rot 具有行列式1，例如

 diag([1,1,-1])

【讨论】：