30fps 的大型点云数据渲染查看器

Question

现在我想以大约 30FPS 的速度渲染大数据。 数据是一帧300万到1000万的三维点云数据 一点是 (x,y,z,r,g,b)

使用PCL的Visualizer，绘制1Flame需要1秒多，为时已晚。

数据的类型和排列都很好，但是，

请有人告诉我可以渲染的好库 3,000,000 点数据（x y z 坐标和 RGB），30FPS。

Answer 1

我不知道有哪个库可以做到这一点，但是有很多点云查看器可以渲染大型甚至大量点云（>10 亿点）。 它们中的大多数都需要一个预处理步骤来创建多分辨率数据结构。

桌面：

• CloudCompare（我最喜欢的查看器，最多可以查看 40m 点。许多工具和功能。不过，对于较大的数据集，您可能需要查看其他查看器之一。）
• Arena4D
• PointCloudViz（桌面版）

网络浏览器：

• Potree（查看展示，CA13 示例有 170 亿点）
• Arena4D Point Server（将点从 Arena4D 服务器流式传输到 Potree Web 客户端）
• PointCloudViz（服务器和 Web 客户端）
• Pointscene（用于上传和显示点云的网络服务）
• NewSpin（用于上传和显示点云的网络服务）
• 3DHop（主要用于网格，但也可以渲染点云）
• Plas.io 和 Greyhound。不确定这个的状态。取得了一些有希望的进展。

如果您想自己渲染非常大的点云，则必须使用某种多分辨率结构。您可以尝试从 potree 加载多分辨率八叉树，它将每个节点存储在一个文件中，或者从 3DHop 加载多分辨率文件格式。

Answer 2

您可以尝试this 我编写的基于 OpenGL 的简单点云渲染器。我已经在具有多达 50M 点的点云上进行了尝试，它可以实时渲染。对于相同的数据，PCL Viewer 需要 5 秒来更新帧。

在 main.cpp 中，您将找到如何格式化位置和颜色数据的示例。

如果您的硬件支持 OpenGL 4，您可以在提供的着色器中将版本设置为 400，并在 graphics.cpp 中取消注释这些行

//  glutInitContextVersion(4, 0);
//  glutInitContextFlags(GLUT_FORWARD_COMPATIBLE);
//  glutInitContextProfile(GLUT_CORE_PROFILE);