在 Simulink 中实现一个复杂的函数

Question

在 Matlab 的命令窗口中，我得到了几个方程，如下所示：

Tc1 = (- 2*J2*cos(t3)*sin(t1)*sin(t3)*n^2 + 2*J2*w3*sin(t3)*n)/cos(t2) - d2 + cos(t2)*(J2*cos(t3)*sin(t1)*sin(t3)*n^2 + J2*v3*sin(t1)) + J1*w1*w3 + J2*w1*w3 - J3*w1*w3 + J2*v2*cos(t1) + J2*n^2*cos(t1)*tan(t2) - J2*w2^2*cos(t1)*tan(t2) + 2*J2*w3^2*cos(t1)*tan(t2) + J2*w2^2*cos(t1)^3*tan(t2) - J2*w3^2*cos(t1)^3*tan(t2) - 2*J2*n*w2*cos(t3)*tan(t2) + 2*J2*w2*w3*sin(t1)*tan(t2) - J2*n^2*cos(t1)*cos(t3)^2*tan(t2) + 2*J2*n*w2*cos(t1)^2*cos(t3)*tan(t2) - 2*J2*w2*w3*cos(t1)^2*sin(t1)*tan(t2) - 2*J2*n*w3*cos(t1)*cos(t3)*sin(t1)*tan(t2)         

在 Simulink 中，我对所有参数（Tc1、J1、J2、J3、t1、t2、t3 等）使用 From 和 Goto 模块。

现在我想知道在 Simulink 中实现这些长公式进行仿真最简单的方法是什么。通常我会使用 Simulink 中的各种模块重建方程，但这次我最终得到的方程要长得多。有任何想法吗？

Answer 1

1. 第一种方法是使用用户定义函数中的Fcn 块，只需在一行中编写函数并使用u(1)、u(2)、....等输入

Fcn 块将指定的数学表达式应用于其输入。表达式可以包含以下一个或多个组件：

• u — 块的输入。如果u是一个向量，u(i)代表 向量的第 i 个元素； u(1) 或 u 单独代表 第一个元素。
• 数字常量。
• 算术运算符（+-*/^）。
• 关系运算符（==!=><>=<=）—— 如果关系为真，则表达式返回1；否则，它返回 0。
• 逻辑运算符 (&& || !) — 表达式返回 1 如果关系为真；否则，它返回0。
• 括号。
• 数学函数 — abs、acos、asin、atan、atan2、 ceil, cos, cosh, exp, fabs, floor, hypot, ln, log, log10, pow, power, rem, sgn, sin, sinh, sqrt, tan, 和tanh。

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1. 第二种方法是使用用户定义函数中的Matlab Function，并将您拥有的所有函数写入嵌入的m-file。然后将所有输入和输出连接到它。

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