需要一些用于我的 NAO 机器人（机器人）的定位方法的提示 [关闭]

Question

对于大学，我正在做一个项目，我必须教一个机器人（Nao-robot）玩九个人的莫里斯。不幸的是，我对机器人领域还很陌生，我需要一些技巧来解决一些问题。目前我正在研究机器人的定位/定位，我想知道哪种定位方法最适合我的项目。

项目的简短说明： 机器人有一个固定的起始位置，必须在一块大小约为 3x3 米的棋盘上四处走动（当我达到 10 名声望时，我会发布棋盘的图片）。场上除游戏标记外没有障碍物，游戏线在棋盘上标为黄色。对于方向，我使用机器人拥有的两个摄像头设备。

我发现了一些方法，例如

蒙特卡洛本地化

SLAM（同时定位和映射）

但是对于像我这样的初学者来说，这些方法似乎相当复杂，如果有人有一些好的想法，我将非常感激什么是解决这个问题的更简单的方法。对我来说，功能比性能更重要。

Answer 1

我对九人莫里斯游戏本身的了解很模糊，但我会尽量给你我更简单的想法。

首先，您需要有一张您的棋盘地图。在您的情况下，这应该很容易，因为您的环境是静态的。很少有technique 可以从您的板上进行此映射。对于您的情况，我建议使用度量地图，即占用网格。为网格中的每个单元格分配坐标。这将有助于机器人导航。

正如您所提到的，您的机器人从固定位置开始。在启动时，用这个参考位置和方向初始化你的机器人（关于网格的 X-Y 轴，可能你不需要相机，我不确定！！）。通过初始化我的意思是，在网格上标记你的位置。

使用Dead Reckoning 进行定位，并在机器人通过棋盘时不断更新其位置和方向。我希望你的机器人能从伺服系统中得到一些反馈，比如旋转次数等等。进行数学运算并在机器人移动到网格中的不同单元格时更新其位置坐标。

您可以使用A-Star 算法为您的机器人寻找路径。您需要在导航之前进行路径规划。您还必须在网格上标记这些游戏标记，以避免在规划路径时发生冲突。