如何将现有的 .m 文件集成到 simulink .mdl 文件中答案

【问题标题】：How to entegrate existing .m file into the simulink .mdl file如何将现有的 .m 文件集成到 simulink .mdl 文件中
【发布时间】：2014-01-10 12:12:33
【问题描述】：

我在 Matlab 中使用 Peter Corke 的机器人工具箱。我有 puma560 机器人的 .m 文件（它用于机器人轨迹。机器人遵循给定的路径）。当我尝试使用前。机器人工具箱中的“sl_ctorque”simulink 文件（它是关于计算扭矩方法），我无法将我的 .m 文件集成到 simulink 文件中。我的 .m 文件如下所示。因此，如果有人知道如何实现这个想法，我将不胜感激。谢谢！

clear;clc; 
mdl_puma560    %to create puma robot

for type=1:3  % main for loop. It turns 3 times. At first, it sets the path
    %           to x-y plane and draw the robot, at second for y-z plane
    %           and then for x-z plane

  if type==1 

% The path of robot for x-y plane    
path=[0 0 1;0 0 0;0 2 0 ;0.5 1 0 ;1 2 0;1 0 0;1.5 0 1;1.5 0 0;
      1.5 2 0;2.2 2 0;2.5 1.6 0;2.5 0.4 0;2.2 0 0;1.5 0 0;0 0 1];


 elseif type==2   

% Same thing as first part    
path=[-0.5 0 0;0 0 0;0 0 1;0 -0.5 0.5;0 -1 1;0 -1 0;-0.5 -1.2 0;0 -1.2 0;
    0 -1.2 1;0 -1.7 1;0 -2 0.7;0 -2 0.3;0 -1.7 0;0 -1.2 0];


 elseif type==3

 % Same thing as first and second part     
path=[0 -0.5 0;0 0 0;0 0 1;0.5 0 0.5;1 0 1;1 0 0;1.3 -0.5 0;1.3 0 0;
    1.3 0 1;1.7 0 1;2 0 0.7;2 0 0.3;1.7 0 0;1.3 0 0];


  end



% I created a trajectory

p=mstraj(path, [15 15 15], [], [1 0 1], 0.02 , 0.2);

% [15 15 15] means the maximum speed in x,y,z directions.
% [1 0 1] means the initial coordinates
% 0.02 means acceleration time
% 0.2 means smoothness of robot


numrows(p)*0.2;    % 200 ms sample interval
Tp=transl(0.1*p);  % Scale factor of robot
Tp=homtrans( transl(0.4,0,0),Tp);  % Origin of the letter
q=p560.ikine6s(Tp);   % The inverse kinematic


for i=1:length(q)
% q matrix has 280 rows and 6 columns. So this for loop turns 280 times
% At every turns , it plots one part of movement. q(1,:), q(2,:), ...  

    p560.plot(q(i,:))


end

end

【问题讨论】：

如前所述，这里没有人会知道机器人工具箱，它是一个非常“小众”的工具箱，不是标准 MATLAB 版本的一部分，我之前从未听说过它阅读您的帖子。
@am304 我的帖子不仅仅是关于机器人工具箱，这个工具箱只是一个例子。如果您知道如何将任何 .m 文件集成到任何 .mdl 文件中，请帮助我。
被问到的方式，听起来像是机器人工具箱特有的。请参阅 NKN 在 Simulink 中集成 MATLAB 函数的答案。

标签： matlab model simulink robotics robot

【解决方案1】：

您需要将 m 文件编写为函数，然后使用 MATLAB 功能块。 MATLAB Function 模块允许您将 MATLAB® 函数添加到 Simulink® 模型以部署到桌面和嵌入式处理器。此功能对于用 MATLAB 软件的文本语言比用 Simulink 产品的图形语言更好地表述的编码算法很有用。

然后你可以打开块粘贴你的功能：

要查看示例，请查看this page。

【讨论】：