Circle - 圆碰撞不准确

Question

编辑：我刚刚删除了我们验证正确的其他方法，因为问题似乎有点长，而且这些方法似乎是无关的。

我有一个圆形类，它具有以下属性：中心、半径、旧位置、加速度、质量和恢复原状。

然后我根据此链接应用脉冲分辨率：https://gamedevelopment.tutsplus.com/tutorials/how-to-create-a-custom-2d-physics-engine-the-basics-and-impulse-resolution--gamedev-6331。

这里是代码，连同我的velocity verlet 实现一起实现（这是必要的，因为它解释了为什么我在impulseScalar 方法的末尾更改圆的旧位置的值）：

def doVerletPosition(self):
    diffPos = (self.center).subtract(self.oldPos)
    aggregatePos = diffPos.add(self.center)
    ATT = (self.accel).scalarMult(dt**2)
    e = ATT.add(aggregatePos)
    return e

def doVerletVelocity(self):
    deltaD = ((self.center).subtract(self.oldPos))
    return deltaD.scalarMult(1/dt)


def impulseScalar(self,other):                                                                           

    isCollision = self.collisionDetection(other)
    collisionNormal = isCollision[0]

    if(isCollision[1] == True):

        relativeVelocity = (other.doVerletVelocity()).subtract(self.doVerletVelocity())
        normDirecVel = relativeVelocity.dotProduct(collisionNormal)

        restitution = -1-(min(self.restitution,other.restitution))

        numerator = restitution * normDirecVel

        impulseScalar = numerator/(self.invMass + other.invMass)

        impulse = collisionNormal.scalarMult(impulseScalar)

        selfVel = (self.doVerletVelocity()) 
        otherVel = other.doVerletVelocity()

        selfVelDiff = impulse.scalarMult(self.invMass)
        otherVelDiff = impulse.scalarMult(other.invMass)

        selfVel = selfVel.subtract(selfVelDiff)
        otherVel = otherVel.subtract(otherVelDiff)

        self.oldPos = (self.center).subtract(selfVel)
        other.oldPos = (other.center).subtract(otherVel)

如果您接受向量方法在面值上是正确的，这将有所帮助，并且我认为它们的命名足够好，可以让您弄清楚它们的作用，但是我也可以将它们粘贴进去。

我的主要问题是，当我运行它时，它记录了发生了碰撞，但第二个圆圈的值位置没有改变。我将如何解决这个问题，因为我似乎正确地实现了计算。

第一个和第二个圆圈的值是：

center = Vector(0,0)
radius = 3
oldPos = Vector(0,0)
accel = Vector(0,0)
mass = 1
restitution = 0.5

center2 = Vector(0,4.2)
radius2 = 1
oldPos2 = Vector(0,4.21)
accel2 = Vector(0,-1)
mass2 = 1
restitution2 = 0.7

它返回的是这里：（它返回中心的位置）

0.0      0.0     0.0     4.1896
0.0      0.0     0.0     4.178800000000001
0.0      0.0     0.0     4.167600000000001
0.0      0.0     0.0     4.1560000000000015
0.0      0.0     0.0     4.144000000000002
0.0      0.0     0.0     4.131600000000002
0.0      0.0     0.0     4.118800000000003
0.0      0.0     0.0     4.1056000000000035
0.0      0.0     0.0     4.092000000000004
0.0      0.0     0.0     4.078000000000005
0.0      0.0     0.0     4.063600000000005
0.0      0.0     0.0     4.048800000000006
0.0      0.0     0.0     4.033600000000007
0.0      0.0     0.0     4.018000000000008
0.0      0.0     0.0     4.002000000000009
0.0      0.0     0.0     3.9856000000000096
INTERSECTION
0.0      0.0     0.0     3.9688000000000105
INTERSECTION
0.0      0.0     0.0     3.9516000000000115
INTERSECTION
0.0      0.0     0.0     3.9340000000000126

因此，当它打印 INTERSECTION 时，如果脉冲Scalar 方法正确，则固定圆肯定会改变位置（看起来是这样（因为它遵循该链接上所说的内容）。

即使我让它运行更长时间，静止的圆圈仍然不动。

Answer 1

小心使用负数的运算。也许你正在以一种你不想要的方式改变价值观。到处使用 sqrt。